AI3D Apartment Isaac Sim V5 Runtime

项目背景

基于 0708export 中的 V5.4 视觉增强 runtime 包，将 AI3D 公寓场景整理为 Isaac Sim 可加载、可验证的仿真 demo。该项目证明的是 simulation readiness：USD stage 可打开、PhysX collider 可应用、Nova Carter robot 可绑定、physics stepping 可运行，并产出 RGB / Depth / RTX LiDAR 相关截图、路线图、短程轮式运动报告与视频证据。当前不把它表述为完整自主导航 demo。

关键工作

• ▸ 整理 V5 runtime 验收链路，保留 README、snapshot、acceptance summary、motion / route / sensor / visual report 等可复盘证据
• ▸ Collider application 报告中 33 个请求碰撞体全部应用，物理调试、视觉截图与短程运动录制均有产物
• ▸ Nova Carter runtime motion 报告记录 7 个 DOF、轮式 DOF 索引和约 0.121 m XY 位移，用于证明本地物理步进和轮式运动可运行
• ▸ V5.4 视觉增强板补充 route map、colorized depth、enhanced LiDAR preview，让仿真证据可以在作品集中快速读懂
• ▸ 明确保留 review items：robot-mounted RGB / sensor output 仍需进一步验证，full autonomous navigation 仍是后续工作